Situata alla sommità del colle di Sant'Aldebrando, entro il recinto della "cittadella" che domina l'abitato, la Rocca di Fossombrone costituiva uno dei caposaldi del sistema fortificatorio del ducato di Urbino, a controllo della media valle del Metauro e della via Flaminia. L'impianto planimetrico, costituito da un recinto quadrilatero con torrioni angolari, si deve ai Malatesti che nella seconda metà del XIV secolo ampliarono e trasformarono un precedente fortilizio duecentesco.